Esaú é o filho primogênito de Isaac e Rebeca, irmão gêmeo de Jacó, nascido primeiro e por isso herdeiro natural da promessa feita a Abraão. Homem dos campos e hábil caçador, predileto de seu pai por causa da caça que lhe trazia, Esaú é também chamado Edom, isto é, 'o ruivo', e torna-se o pai dos edomitas, povo que habitaria a região montanhosa de Seir. Sua figura encarna o homem voltado para o imediato e o sensível, em contraste com o irmão mais reflexivo.
O episódio mais marcante de sua vida é a venda da primogenitura: voltando faminto do campo, trocou seu direito de primeiro filho por um prato de lentilhas que Jacó lhe preparara, desprezando assim a bênção que envolvia a promessa de Deus. Mais tarde, por meio de um ardil de Rebeca e Jacó, Esaú perdeu também a bênção paterna que Isaac, já cego, pretendia conceder-lhe. Tomado de amarga dor e de rancor, planejou matar o irmão, o que levou Jacó a fugir para longe, dando início a anos de separação e inimizade.
A Escritura, porém, guarda um dos mais belos quadros de reconciliação do Antigo Testamento: ao regressar Jacó, temeroso, Esaú correu ao seu encontro, abraçou-o, lançou-se ao seu pescoço e o beijou, e ambos choraram, sem que houvesse vingança. São Paulo recorda o caso de Esaú e Jacó para falar da liberdade soberana de Deus em sua eleição, e a Carta aos Hebreus o aponta como advertência contra o desprezo pelos bens espirituais em favor de satisfações passageiras. Sua vida ensina, ao mesmo tempo, o perigo de menosprezar os dons de Deus e a beleza do perdão que cura velhas feridas.